スケボーは何故進むのか

スケボーは何故進むのか。


「スケボーは何故進むのか」で検索するとチックタックと言う技の説明と、俺が4年前に書いたワケの分からない文章が出てきました。そして、チックタックの説明はYahoo知恵袋にありがちなウソの説明で落胆しました。スケボーは蹴らなくても乗った状態で体を前に傾けると動き始めるのです。ただ傾けただけでは前に人が倒れますが、無意識的に倒れないようにバランスを取って前に進むというのが正解なのですが、ではバランスを取るとはどういう力が加わっているのか、体感的には分かっても物理方程式には書けないので時々思い出しては悩むのです。


スケボーはなぜ動くのかキャスター付きの椅子でアグラに座ったまま部屋の中をあちこち動いて考え始めました。スケボーが無くてもキャスター椅子でも同じ原理で進むはずだから。


そうしていると、起き上がりこぼしの原理に気付きました。



夏休み!船の模型工作・実験室 船はどうして動くの?浮力と復元力の実験
http://nippon.zaidan.info/seikabutsu/1997/00673/contents/003.htm


起き上がりこぼしは倒れると復元力で姿勢が戻りますが、起き上がりこぼしがスケボーに乗っていると復元力が起き上がりこぼしを動かさず、より軽いスケボーを進める力に変換されるというのが適切な説明ではないでしょうか。


スケボーを知らないと、重心移動で漕ぐのかなという印象を持つかもしれませんが、重心のバランスが丁度取れる姿勢でたゆまず進み続ける姿勢というのがあるんですよ。漕がずにスーッと平らな道を進み続けます。そういうオモチャがあれば面白いのになと考えることがあります。


止まっているブランコに人が乗って膝の動きだけで揺れ始めるのも不思議ですよね。高校で習う振り子の原理では振り子は絶対に最初の高さより高く振れることはないはずです。でもブランコって止まってるところから動くじゃん。想像するに人間の四肢の動きが色々の方向に複雑に力を働かして重力を横向きの力に変換するんでしょう。


体感として分かっていることを物理方程式まで翻訳するのは難しいですが、振り子の原理とブランコが食い違っていても、物理が間違っていると思ったことは一度も無いです。それだけスポーツをしている時に人間の筋肉と重力や慣性が関係して織りなされる動きというのは複雑で、それさえわかればロボット工学への応用ができるはずなんです。


村田製作所のムラタセイサ君は自転車に乗りますが、次はスケボーに乗るロボットなんて面白んじゃないかと思いますね。

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